Browsing by Author "Tekkök, Sercan Çağdaş"

Now showing 1 - 1 of 1

Robot Localization With Adaptive Monte Carlo Localization and Real-Time Localization System
(İzmir Ekonomi Üniversitesi, 2022) Tekkök, Sercan Çağdaş; Ekim, Pınar Oğuz
Otonom sistemler, topluma ve endüstriye kanıtlanmış faydaları nedeniyle popüler olan bir konudur. Bu nedenle, güvenlik ve üretkenlik için güvenilir sistemler tasarlamak ve devreye almak çok önemlidir. Otonom mobil robotların en önemli parçalarından biri kendi kendilerini konumlandırma yetenekleridir ve kullanım durumuna bağlı olarak bu problem karmaşık hale gelmektedir. Bu yüzden bu tez çalışması dinamik ortamlardaki konumlandırma problemlerine bir çözüm sunmaktadır. Problemler robotun çalıştığı alanda büyük değişiklikler olduğunda gözlemlenebilmektedir Bu değişiklikler, LiDAR'ın önceden oluşturulmuş harita ile eşleşen ölçümler almasını engellemeye başladığında sorunlu hale gelir. Önerilen yöntem, daha sağlam bir çözüme sahip olmak için farklı küresel konumlandırma kaynaklarının harmanlamasıdır. Bu kaynaklar adaptif Monte Carla konumlandırması ve Ultra geniş bant temelli gerçek zamanlı konumlandırma sistemidir. Her iki kaynak genişletilmiş Kalman süzgeci ile harmanlanarak hataya dayanıklı bir system oluşturmaktadır. Sistem çevreye algılayıcıların yerleştirilmesini gerektirmesine rağmen, sonuçlar önerilen yöntemin yalnızca adaptif Monte Carlo konumlandırması kullanıldığında ortaya çıkan sorunları ortadan kaldırabildiğini göstermiştir.