Browser-based lightweight cross-platform web control system for autonomous robots operating with ROS

Abstract

Her geçen gün otonom robotlar hayatımızda daha da yaygınlaşmakta. Çoğunlukla lojistik ve ağır üretim hatlarıyla başlayan, ancak şimdi hastanelerden havalimanlarına, kafeteryalardan kütüphanelere ve hatta insanların evlerine kadar her sektörde ve tesiste kullanılmaktadırlar. İlk başlarda bir robotu kullanmak için herhangi bir standart bulunmaksızın, her robot geliştirici kendi sistemini oluşturup kendi robotlarında kullanmakta veya diğer geliştiricilerden satın almaktaydı. Ancak son zamanlarda Robot İşletim Sistemi (ROS) yaygın bir araç haline geldi. En büyük şirketler bile robotlarında ROS'u kullanmaya başladı. Öte yandan robotları uzaktan kontrol etmek, robot üzerindeki ROS sistemine başka bir bilgisayardan SSH gibi bir iletişim protokolü ile bağlanmayı gerektiriyor ve ardından robotu komut satırından çalıştırmak ya da emir vermek gerekiyordu, ki bu da belirli bir oranda Linux bilgisi gerektirmekte. Bu sorunu çözmek için şirketler, köprü görevi görecek uzaktan bir bilgisayarda çalışacak uygulamalar geliştirmeye başladılar. Ancak bununla birlikte, bu uzaktan cihazın belirli gereksinimlere sahip olmasını gerektiriyor, örneğin Windows işletim sistemine sahip olması, 4 GB RAM'e sahip olması, yönetici erişimi olması vb. Bunun üstesinden gelmek için, ROS ile çalışan robotları her türlü cihaz ya da işletim sistemiyle, tarayıcı çalıştırabilen herhangi eski bir dizüstü bilgisayar, cep telefonu veya akıllı saat gibi, saf JavaScript kullanarak kontrol etmek için tarayıcı tabanlı hafif ve çapraz platformlu bir sistem oluşturmayı hedeflemekteyim

With each day passing, autonomous robots are spreading more and more in our lives. They mostly started with logistics and heavy production lines but now they are being used in every sector and facility from hospitals to airports, cafeterias to libraries and even in people's houses. Initially there weren't used to be a standard to operate a robot, each robot developer was creating their own system and using it on their robots or buying it from other developers but lately the ROS (Robot Operating System) became a widely used tool. Even the biggest companies are using ROS on their robots. Remote controlling the robots on the other hand, required connecting the ROS system on the robot from another computer with a communication protocol such as SSH, then operating the robot by its command line, which also requires some Linux knowledge. To solve this, companies made applications that run on the remote PC that would work as a bridge. This however forces the remote device to have some specific requirements like having a Windows operating system, having 4GB of RAM, having administration access etc. To overcome this, I'm building a browser-based lightweight cross-platform system to control the robots that are using ROS from any kind of device or operating system that can run a browser with pure JavaScript, this could be an old laptop, mobile phone or even a smart watch