Kapalı Alanlarda Kullanılan Otonom Yer Araçları için Yer Bulma, Haritalandırma ve Güzergâh Planlama Yapabilen Cihaz Tasarımı ve Gelistirilmesi

Abstract

Otonom sistemler son yıllarda insan için tehlikeli uygulamalarda veya insanla is birligi içinde oldukları alanlarda oldukça önem kazanmıstır. Bu uygulamaların pek çogunda otonom sistemin bulundugu yeri tespit etmesi, çevresinin haritasını çıkartması ve de bu bilgilere dayanarak görevine uygun olan güzergâhı planlaması önemli alt problemler olarak karsımıza çıkmaktadır. Farklı sensörlerden gelen bilgilerin güvenilir ve verimli bir sekilde birlestirilmesinin, konum bulma ve daha birçok robotik sorununun çözümüne yardımcı olmaktadır. Çünkü bir sensör belirli çevresel kosullar altında ölçüm alamadıgında digeri hata yayılımını azaltmak için kullanılabilir. Buna ek olarak, bir sensörün hata özellikleri, farklı özelliklere sahip baska bir sensörün kullanılması ile düzeltilebilir. Sensör füzyonunun önemi yaygın olarak bilinmesine ragmen, yeni gelistirilen sensör teknolojileri ve uyumlu algoritmalar henüz kapsamlı bir sekilde çalısılmamıstır. Bu nedenle projemizde özellikle Odometre, UWB ve de Lidar sensörlerinden gelen bilgiler harmanlanmıstır. Algoritmalar Python ve C dilleri ile gelistirilmis ve ROS aracılıgı ile gerçek zamanlı olarak donanımlardan gelen bilgileri isleyebilmisler. 5 cm-10 cm konumlandırma hassasiyetinde oldukça gürbüz bir sistem ortaya çıkarılmıstır.